A cinemática direta é um conceito essencial na robótica que permite determinar a posição e orientação do efetuador de um robô a partir dos ângulos das juntas. Este processo envolve a utilização de vários parâmetros que descrevem a configuração espacial do robô, incluindo distâncias e ângulos específicos entre os elos e juntas. Compreender esses parâmetros é crucial para a programação e controle preciso dos movimentos do robô, permitindo que ele execute tarefas complexas com alta precisão. A figura mostra um arranjo com três elos, e cada parâmetro da cinemática direta pode ser identificado na figura. Considere os parâmetros di, ai, Øi e “alpha” i.
Qual das alternativas a seguir descreve corretamente o parâmetro di na cinemática direta de um robô?
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