No controle de robôs manipuladores, a geração de trajetórias é uma etapa essencial que determina como cada junta do robô deve se mover ao longo do tempo para atingir determinado objetivo com precisão e suavidade. Um dos métodos mais utilizados para isso é o uso de polinômios, especialmente os de terceiro grau (polinômios cúbicos), por sua capacidade de garantir movimentos contínuos e suaves, respeitando restrições físicas do sistema.
Fonte: BARROS, T. T. T. Robótica: Dispositivos de Manipulação. Maringá: Unicesumar, 2022.
Equação geral para a posição em função do tempo:
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