No início da Idade Moderna (séculos XV a XVIII), o avanço das grandes navegações e do mercantilismo levou ao fortalecimento da vigilância sanitária

Na Idade Média, as ações de saúde que visavam à proteção e garantia do cumprimento das normas sanitárias eram executadas pela polícia médica, que atuava em diversos países de forma intervencionista em questões que envolviam o saneamento básico e problemas de saúde da população.

O uso do termo polícia médica foi introduzido no Brasil em meados da década de 1980, com a missão de inspecionar e fiscalizar estabelecimentos do comércio, principalmente nas grandes metrópoles.

O poder público e as administrações das cidades eram os entes responsáveis pela execução do controle sanitário, ainda que o surgimento de novas leis para regular a vida social eram inexistentes.

Ações de controle sanitários, a partir da idade moderna, eram de responsabilidades dos hospitais e casas de saúde, pois eram os locais que visavam à proteção de saúde da população.

No final do século XVII, os debates e as preocupações sobre saúde passaram a se espalhar por toda a Europa Ocidental, marcando um novo momento na história sanitária.