QUESTÃO 1
Quando o modelo dinâmico de um manipulador robótico busca posicionar suas juntas em uma posição específica, é necessário considerar todas as forças atuantes no sistema. Nesses casos, o uso de um controlador proporcional isolado pode não ser suficiente para garantir precisão no posicionamento, sendo comum a aplicação de um controlador PID, que combina as ações proporcional, integral e derivativa.
Fonte: BARROS, T. T. T. Robótica: Dispositivos de Manipulação. Maringá: UniCesumar, 2022.
Com base nesse contexto, considere um manipulador robótico que apresenta um erro no setpoint definido para o seu efetuador, ultrapassando a posição desejada (ou seja, ocorre oscilação). Assinale a alternativa correta que representa a ação de controle mais indicada para corrigir esse tipo de comportamento no sistema:
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