QUESTÃO 4
A matriz Jacobiana é um conceito fundamental na robótica, sendo essencial para relacionar as velocidades das juntas do robô com as velocidades lineares e angulares do efetuador. O Jacobiano direto, que é mais comum, deriva as coordenadas cartesianas em função das variáveis de junta. Já o Jacobiano inverso faz o contrário. Compreender o cálculo e a aplicação do Jacobiano é crucial para o controle de robôs manipuladores.
Qual das alternativas abaixo melhor define a função da matriz Jacobiana em um robô manipulador?
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