Questão 7 Na modelagem dos movimentos de um robô manipulador, alguns parâmetros são fundamentais para representar matematicamente a análise da cinemática a partir de estruturas já conhecidas do robô. O método mais utilizados para essa modelagem é a Convenção de Denavit-Hartenberg, que utiliza quatro parâmetros que permitem descrever, de forma sistemática, a posição e a orientação de cada elo […]
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Questão 6 Os encoders absolutos compartilham a mesma construção básica dos encoders incrementais, mas se diferenciam por possuírem um maior número de trilhas de listras e correspondentes receptores e transmissores. Nesses dispositivos, as trilhas são estrategicamente dispostas para fornecer uma representação binária proporcional ao ângulo do eixo. Por exemplo, a primeira trilha pode conter duas […]
Questão 5 Em robótica, manipuladores são dispositivos projetados para mover e posicionar objetos com precisão, geralmente utilizando uma combinação de juntas prismáticas e rotacionais. Um manipulador planar é um tipo específico de manipulador que opera em um plano bidimensional, permitindo que os elos se movam e girem dentro desse plano. Neste caso, temos um manipulador […]
Questão 4 Na robótica, a interação entre humanos e robôs é facilitada por dispositivos como o Teach Pendant. A programação no modo “ensinar-mostrando” é possível através do Teach Pendant, onde o operador posiciona o robô manualmente. Além disso, ele desempenha um papel crucial na segurança do operador, incorporando botões de emergência e mecanismos de verificação de aptidão. […]
Questão 3 Em um processo industrial a utilização do robôs vem se tornando frequente. Para tal, foi proposta uma metodologia dividida em três etapas: análise estratégica, reengenharia de processos e análise de investimentos em competitividade. Dentro desse contexto, os robôs industriais estão diretamente relacionados aos diversos fatores de competitividade, espalhados no chão de fábrica aos sistemas […]
Questão 2 No controle de robôs manipuladores, a geração de trajetórias é uma etapa essencial que determina como cada junta do robô deve se mover ao longo do tempo para atingir determinado objetivo com precisão e suavidade. Um dos métodos mais utilizados para isso é o uso de polinômios, especialmente os de terceiro grau (polinômios […]
Questão 1 O principal desafio na robótica é programar o robô para realizar tarefas específicas. Para isso, a cinemática é responsável por estudar o movimento dos robôs sem considerar forças ou massas, relacionando os ângulos e deslocamentos das juntas à posição e orientação das partes do robô. Assim, existem dois tipos de cinemática: a direta […]
Questão 10 Durante uma operação de torneamento em uma peça cilíndrica de aço, é necessário ajustar a rotação do torno para garantir que a ferramenta opere com a velocidade de corte (Vc) ideal de 100 m/min. A peça possui um diâmetro de 50 mm, o que influencia diretamente na rotação necessária para atingir a velocidade […]
Questão 9 Durante uma aula sobre usinagem, o professor aborda a importância do uso de fluido de corte nas operações com máquinas-ferramenta. Ele explica que esse recurso influencia diretamente na qualidade do processo e no desempenho da ferramenta, podendo afetar fatores como a vida útil da ferramenta e o acabamento da peça. Assim, compreender as […]
Questão 8 Um operador de CNC está usinando um perfil retangular. E em sua análise e planejamento do processo que irá seguir, determinou como sistema de coordenadas para a programação do comando numérico, conforme representado na Figura 1. Fonte: Elaborado pelo professor, 2024 Figura 1 – Planejamento do Sistema de CoordenadasFonte: Elaborado pelo professor, 2024Qual […]