Na modelagem dos movimentos de um robô manipulador, alguns parâmetros são fundamentais para representar matematicamente a análise da cinemática a partir de estruturas já conhecidas do robô. O método mais utilizado

Questão 7

Na modelagem dos movimentos de um robô manipulador, alguns parâmetros são fundamentais para representar matematicamente a análise da cinemática a partir de estruturas já conhecidas do robô. O método mais utilizados para essa modelagem é a Convenção de Denavit-Hartenberg, que utiliza quatro parâmetros que permitem descrever, de forma sistemática, a posição e a orientação de cada elo em relação ao anterior, facilitando a construção das matrizes de transformação homogênea utilizadas na análise cinemática do robô, sendo representados por:

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