O principal desafio na robótica é programar o robô para realizar tarefas específicas. Para isso, a cinemática é responsável por estudar o movimento dos robôs sem considerar forças ou massas, relacionando os ângulos e deslocamentos

A cinemática direta determina os ângulos articulares e os torques das juntas a partir da posição e orientação do efetuador. Já a cinemática inversa calcula a trajetória cartesiana a ser seguida pelo robô.

A cinemática direta busca a força aplicada em cada junta a partir da posição do efetuador, enquanto a cinemática inversa busca a trajetória mais rápida possível para o manipulador atingir uma posição final.

Na cinemática direta, o objetivo é calcular os deslocamentos necessários das juntas a partir da posição desejada do efetuador. Já a cinemática inversa calcula o comprimento dos elos com base na trajetória executada.

A cinemática direta consiste em encontrar os ângulos e deslocamentos das juntas a partir da posição e orientação final do efetuador. Já a cinemática inversa calcula a posição e orientação do efetuador com base nas dimensões dos elos.

A cinemática direta permite encontrar a posição e a orientação do sistema de referência do efetuador com relação aos ângulos das juntas e à dimensão dos elos. Já na cinemática inversa, buscamos os ângulos e deslocamentos necessários que serão aplicados às juntas para obter a posição e orientação desejada do efetuador do manipulador.