Uma variável de processo é comparada com o setpoint para que o erro possa ser calculado e, em função dessa medida, o sistema de controle atua com suas ações de controle

A ação de controle derivativa se antecipa ao evento de desvio.

A ação de controle proporcional não leva em consideração o erro entre o valor da PV e o SP.

A velocidade de resposta do sistema de controle independe do valor das constantes kp, ki e kd.

A ação de controle integral é descrita por uma equação diferencial do erro no domínio do tempo.

A ação de controle PID não pode ser utilizada em controle de nível, apenas em temperatura e vazão.