6- Considere um sistema de controle em malha fechada com realimentação unitária e negativa, amplamente utilizado em aplicações industriais e sistemas automatizados devido à sua capacidade de corrigir erros e melhorar o desempenho global do sistema. Nesse tipo de configuração, a saída do sistema é continuamente medida e comparada com um sinal de referência, gerando um erro que é utilizado pelo controlador para ajustar a ação de controle aplicada à planta, conforme ilustrado na Figura 3. O controlador PD da Figura 3 possui as seguintes características: a constante derivativa é KD = 1; a constante proporcional é 300% maior que a derivativa. A planta do sistema é dada por:
Considere a Figura 3:
Figura 3 – Sistema de controle em malha fechada com realimentação unitária e negativa
Dessa forma, levando em consideração as características apresentadas no contexto:
a) Determine a função de transferência em malha fechada do sistema.
b) Determine os polos do sistema em malha fechada.
c) Obtenha a equação diferencial que descreve o sistema.
d) Determine a resposta temporal do sistema para uma entrada impulso de amplitude 2.
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