b) Para o manipulador da figura anterior, encontre os ângulos θ1 e θ2 das juntas quando a ferramenta do manipulador estiver localizada na posição (0.5, 0.5), demonstrando os cálculos utilizados. c) Utilizando as coordenadas x e y do ponto central da ferramenta como referência, prove que, para este manipulador planar, composto por duas juntas rotacionais […]
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a) A partir dessas informações, encontre as coordenadas x e y do centro da ferramenta, demonstrando os cálculos utilizados. b) Para o manipulador da figura anterior, encontre os ângulos θ1 e θ2 das juntas quando a ferramenta do manipulador estiver localizada na posição (0.5, 0.5), demonstrando os cálculos utilizados. c) Utilizando as coordenadas x e […]
Considere, ainda, que: o ângulo θ1 = 30º, e o ângulo θ2 = 90º. As dimensões das juntas são desprezadas em relação ao sistema no todo, e os comprimentos de L1 e L2 são iguais a 1 metro. Fonte: o autor. Questões: a) A partir dessas informações, encontre as coordenadas x e y do […]
Considere que o robô manipulador planar da figura a seguir, com movimento plano vertical, composto por duas juntas rotacionais e por dois elos (L1 e L2), seja o manipulador utilizado em uma das linhas de montagem. O manipulador robótico tem sua origem em (x0, y0), onde está localizada a primeira junta. Os pontos localizados em […]
Você trabalha em uma fábrica que utiliza manipuladores robóticos para pegar e mover objetos em uma linha de montagem. Um dia, recebeu a missão de modelar matematicamente um braço robótico que se movimenta em um plano vertical, com duas juntas rotacionais e dois elos. Considere que o robô manipulador planar da figura a seguir, com […]
d) Proponha medidas técnicas para reduzir os impactos detectados.
c) Consulte a Resolução CONAMA 357/2005 e compare os resultados a jusante com os padrões de qualidade da água de classe 2, completando o quadro a seguir. Em seguida, analise os dados do corpo receptor e justifique, com base na química ambiental, se há indícios de eutrofização. Parâmetro Montante Jusante Padrão […]
b) Consulte a Resolução CONAMA 430/2011 e identifique se os parâmetros pH e nitrogênio amoniacal do efluente tratado estão fora do padrão legal para lançamento em corpo hídrico, completando o quadro a seguir. Parâmetro Efluente tratado Padrão legal Situação pH 6,2 Nitrogênio amoniacal total (mg/L) 25 […]
a) Calcule a eficiência de remoção de DBO pela ETAR e compare o resultado com o padrão exigido na Resolução CONAMA 430/2011. Utilize a equação: b) Consulte a Resolução CONAMA 430/2011 e identifique se os parâmetros pH e nitrogênio amoniacal do efluente tratado estão fora do padrão legal para lançamento em corpo […]
As análises realizadas no ponto de entrada (afluente) e saída (efluente) da ETAR, bem como no corpo receptor, estão descritas nos quadros a seguir. Quadro 2 – Resultados da ETAR (afluente e efluente tratado) Parâmetro Afluente Efluente tratado DBO (5 dias, 20 ºC) (mg/L) 150 60 pH 5,2 6,2 Nitrogênio amoniacal total (mg/L) […]