Considere, ainda, que: o ângulo θ1 = 30º, e o ângulo θ2 = 90º. As dimensões das juntas são desprezadas em relação ao sistema no todo, e os comprimentos de L1 e L2 são iguais a 1 metro. Fonte: o autor. Questões: a) A partir dessas informações, encontre as coordenadas x e y do […]
Considere que o robô manipulador planar da figura a seguir, com movimento plano vertical, composto por duas juntas rotacionais e por dois elos (L1 e L2), seja o manipulador utilizado em uma das linhas de montagem. O manipulador robótico tem sua origem em (x0, y0), onde está localizada a primeira junta. Os pontos localizados em […]
Você trabalha em uma fábrica que utiliza manipuladores robóticos para pegar e mover objetos em uma linha de montagem. Um dia, recebeu a missão de modelar matematicamente um braço robótico que se movimenta em um plano vertical, com duas juntas rotacionais e dois elos. Considere que o robô manipulador planar da figura a seguir, com […]
d) Proponha medidas técnicas para reduzir os impactos detectados.
c) Consulte a Resolução CONAMA 357/2005 e compare os resultados a jusante com os padrões de qualidade da água de classe 2, completando o quadro a seguir. Em seguida, analise os dados do corpo receptor e justifique, com base na química ambiental, se há indícios de eutrofização. Parâmetro Montante Jusante Padrão […]
b) Consulte a Resolução CONAMA 430/2011 e identifique se os parâmetros pH e nitrogênio amoniacal do efluente tratado estão fora do padrão legal para lançamento em corpo hídrico, completando o quadro a seguir. Parâmetro Efluente tratado Padrão legal Situação pH 6,2 Nitrogênio amoniacal total (mg/L) 25 […]
a) Calcule a eficiência de remoção de DBO pela ETAR e compare o resultado com o padrão exigido na Resolução CONAMA 430/2011. Utilize a equação: b) Consulte a Resolução CONAMA 430/2011 e identifique se os parâmetros pH e nitrogênio amoniacal do efluente tratado estão fora do padrão legal para lançamento em corpo […]
As análises realizadas no ponto de entrada (afluente) e saída (efluente) da ETAR, bem como no corpo receptor, estão descritas nos quadros a seguir. Quadro 2 – Resultados da ETAR (afluente e efluente tratado) Parâmetro Afluente Efluente tratado DBO (5 dias, 20 ºC) (mg/L) 150 60 pH 5,2 6,2 Nitrogênio amoniacal total (mg/L) […]
O processamento do leite e a higienização dos equipamentos da indústria geram efluentes com alta carga orgânica e nutrientes. Após tratamento secundário conduzidos em uma Estação de Tratamento de Águas Residuárias (ETAR), esses efluentes são lançados em um rio de classe 2, localizado nas proximidades do empreendimento. As análises realizadas no ponto de entrada […]
d) Sugira pelo menos uma medida corretiva ou preventiva para adequar as emissões. Etapa 2: Química da Água: O processamento do leite e a higienização dos equipamentos da indústria geram efluentes com alta carga orgânica e nutrientes. Após tratamento secundário conduzidos em uma Estação de Tratamento de Águas Residuárias (ETAR), esses efluentes são […]